Dá pra ser uma pessoa segura e autoconfiante sem ser arrogante e prepotente? Da pra ser uma pessoa confiante e segura e ser humilde?

Claro que sim. Isso se chama "Assertividade" e é uma atitude que pode e deve ser cultivada. Procure por isso na internet. Só que a humildade, de fato, não é uma virtude, do mesmo modo que a soberba. São o verso e reverso da medalha da personalidade mal formada. A correta atitude não é humilde nem soberba e sim assertiva, que consiste em se conhecer como se é e se afirmar desse modo, sem pretender ser mais nem menos. E sem se gabar nem, tampouco, se escusar de ser bom, bonito, inteligente, diligente, culto, charmoso ou o que seja de bom. Claro que não é nada bom se afirmar como malvado, ignorante, prepotente e coisas do tipo, pois não se tratam de qualidades. Mas quem tenha qualidades, não é correto ocultá-las, como também não é correto se gabar delas.