Os insetos surgiram no período devoniano (era paleozóica), há uns 400 milhões de anos e os répteis no carbonífero (era paleozóica), há uns 300 milhões da anos. São de filos diferentes (Artropoda e Chordata), logo não evoluíram um do outro. Os atrópodes são da clade protostoma e os cordados da deuterostoma, que divergiram há uns 550 milhões de anos e são um subtaxon do ramo dos bilaterados do subreino dos eumetazoários.
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