Imposto é um roubo quando a pessoa não é beneficiada à altura de sua contribuição?‎

Não. Imposto é uma forma de distribuição de renda. É para cobrar mais de quem tem mais para beneficiar mais quem tem menos mesmo. Quem tem muito se vira por conta própria. O estado tem que cuidar é de quem tem menos, exatamente tirando de quem tem mais. Essa é a filosofia que, na prática pode funcionar distorcida. Mas é o que deveria acontecer.