Um planeta bem menor que o planeta Terra ter uma gravidade muito mais elevada?

Sim, desde que seja suficientemente denso. O campo gravitacional na superfície de um planeta é diretamente proporcional à massa e inversamente proporcional ao quadrado do raio. Isso significa que é diretamente proporcional ao produto da densidade pelo raio, uma vez que o volume é proporcional ao cubo do raio. Assim, para ter o mesmo "g" com metade do raio, tem que ter o dobro da densidade. Para ter o mesmo "g" superficial da Terra, a Lua, por exemplo, com um quarto do seu raio, teria que ter uma densidade quatro vezes maior. Como a da Terra é 5.500 kg/m³, ela teria de ser 22.000 kg/m³, maior do que a do ouro e do urânio, só exibida pelo irídio e o ósmio.