As ondas de rádio se propagam no vácuo?

Sim, e muito melhor do que em meios materiais. O vácuo é, justamente, um espaço só preenchido por radiação e campos, sem matéria. Mas elas não se propagam no espaço vazio, pois se elas estiverem passando por lá, ele não estará vazio. Não existe espaço vazio no Universo: só vácuo ou espaço preenchido por matéria também (além de campos e radiação).