O argumento de que imposto é roubo já que alguém tira uma parte da renda de forma autoritária é valido? Como argumentar com uma pessoa que usa essa linha de raciocínio?

Imposto não é roubo. Faz parte do Contrato Social do povo com o governo. O povo paga para que o governo proveja os serviços que provê, como defesa, justiça, educação, saúde, segurança, obras públicas, transportes (especialmente as vias) e outros tidos como "serviços de estado". Conjunturalmente pode acontecer de que membros do governo roubem parte dos impostos arrecadados. Mas isso é algo que tem que ser devidamente punido sem comprometer a estrutura. Assim acontece em economias monetárias, sejam capitalistas, sejam socialistas. E em regimes políticos, tanto democráticos quanto autocráticos. Uma mudança para um sistema econômico não monetário e um regime político ácrato não é algo que se possa fazer facilmente, mas não é impossível. Nas nações democráticas, o estabelecimento das alíquotas de impostos não é autoritária, pois é algo procedido pelos representantes eleitos pelo povo. Nos regimes autocráticos, como ditaduras e monarquias absolutistas sim, as alíquotas dos impostos são autoritárias. Note que não é preciso que a democracia seja direta para que seja legítima. Pode ser representativa, como acontece com as nações democráticas modernas em que a população é muito grande. Todavia, com a atual disseminação da internet, se ela se estender, de fato, a toda a população, sem exceção, é possível se retornar à democracia direta, com nas cidades-estados gregas da antiguidade. Todavia, nelas, a democracia só valia para os cidadãos do sexo masculino, mas não para os metecos e os escravos.