O poder de penetração das emissões (alfa, beta, gama) está relacionado à sua energia? Por exemplo, se a radiação gama é altamente penetrante isso significa que ela é altamente energética? Ou a energia estaria relacionada ao número de íons formados por centímetro cúbico na trajetória da partícula?

Nem um nem outro. Tanto o poder de penetração quanto o número de íons formados por volume dependem da energia, da carga e, principalmente, da estrutura e densidade do meio em que estejam penetrando.