Existe um limite de expressão sem que o limite expresso se torne uma censura desnecessária? Ou seja, até que ponto a opinião própria passa (ou poder passar) a ser falta de respeito para com os demais?

A opinião própria só será desrespeitosa se não admitir outras opiniões como possivelmente válidas. Tem que ser possível emitir qualquer opinião. O que não se pode é impedir que outros emitam a sua e nem agir em consonância com a própria opinião, se ela for maléfica à sociedade. Mesmo assim, pode-se externá-la. É o caso dos preconceitos. Qualquer um tem o direito de ter o preconceito que quiser. O que não pode é agir em consonância com ele.