Como podem seres humanos finitos compreenderem o conceito de infinito?‎

Tranquilamente. Conceito é uma concepção mental. O infinito é uma extensão da concepção de algo extremamente grande, que fosse maior do que qualquer coisa que se pudesse imaginar. Mesmo que não se visualize concretamente tal conceito, é possível concebê-lo e, até, manipulá-lo, como se faz, tranquilamente, em Matemática. No caso de entidades físicas, como o espaço e o tempo, também é possível ter a concepção de que se estendam indefinidamente, ilimitadamente, apesar de não ser possível sua visualização como um todo. Isso é uma capacidade mental humana, por ser um animal capaz de trabalhar com abstrações, como valores, por exemplo.