Na Física não há nada que impeça "a priori" que o leite derramado retorne ao copo, certo? Aferido pela 2a Lei da Termodinâmica. Contudo, como não se observa, considera-se que não ocorre. É isso?

Há sim! Justamente a segunda lei da termodinâmica, pois se trata de um processo irreversível e neles, a entropia sempre aumenta. O leite voltar para o copo de forma espontânea seria um processo que diminuiria a entropia, sem que houvesse um aumento compensador no ambiente. Mas ele pode voltar não espontaneamente, por exemplo sendo colhido com conta-gotas e colocado de volta no copo. Mas isso aumentaria, e muito, a entropia do ambiente.