Ernesto, sendo que os elétrons não se tocam, quando encosto em algum objeto, há algum espaço minúsculo entre mim e o objeto?

Sim. Mesmo que uma navalha corte a sua carne, ela não encosta nela. Ou se algo sólido empurra algo sólido, eles não se encostam. O que acontece é que os átomos de um se aproximam dos átomos do outro a uma distância menor do que o tamanho do átomo. Então, os elétrons periféricos de um repelem os elétrons periféricos do outro, causando, inclusive, a compressão dos átomos entre si, que, então, são repelidos pelos das camadas mais internas. Essa repulsão é que fornece a força dita "normal" em física macroscópica. Mesmo o atrito, em parte, é provocado por essa força repulsiva elétrica entre os átomos das irregularidades das superfícies que se interpenetram. Quando, de fato, um átomo tocar o outro, é porque está havendo reação química entre eles e, então, há captura de elétrons um pelo outro ou hibridação dos orbitais deles, provocando o aparecimento de um orbital de ligação. É o que acontece com algumas colas. Outras colas apenas penetram nas irregularidades superficiais e, ao se solidificarem, criam um conjunto de "ganchos" que prendem uma superfície na outra. Mas os átomos desses "ganchos" também não encostam nos átomos das superfícies. É preciso entender que, mesmo uma superfície considerada "lisa" tem irregularidades da ordem de centenas ou milhares de átomos de profundidade. Um décimo de milésimo de milímetro pode conter mil átomos. A única superfície verdadeiramente lisa é o plano de clivagem de um cristal. Quando duas superfícies lisas assim se tocam, se se expulsar completamente o ar entre elas, pode ocorrer o fenômeno de "adesão", em que, praticamente, elas se soldam e os dois corpos passam a ser um só.